Este documento propone un enfoque confiable y sencillo para el seguimiento de robots móviles (o de objetos en movimiento en general) en interiores, con el fin de realizar un estudio preliminar sobre su dinámica. Las principales características de este enfoque son su configuración mínima y de bajo costo, así como una interpretación amigable de los datos generados por la biblioteca ArUco. Al utilizar una cámara comúnmente disponible, como la de un teléfono inteligente o una webcam, y al menos un marcador para cada objeto que debe ser rastreado, es posible estimar la posición de estos marcadores con respecto a un referente convenientemente colocado en el entorno, con el fin de producir resultados que sean fácilmente interpretables por un usuario. Este documento presenta una extensión simple de la biblioteca ArUco para generar dichos datos amigables para el usuario, y proporciona un análisis de rendimiento de esta aplicación con objetos estáticos y en movimiento, utilizando una cámara de teléfono inteligente para resaltar la característica más notable de esta solución, pero también sus limitaciones.