Este documento trata sobre el análisis de reconfiguración de un manipulador paralelo (PM) de 3 grados de libertad (DOF) que pertenece a la familia de mecanismos paralelos cilíndricos. El PM está compuesto por una base y una plataforma móvil con forma de triángulos equiláteros conectados por tres cadenas cinemáticas en serie (piernas). Dos piernas están compuestas por dos juntas universales (U) conectadas por una junta prismática (P). La tercera pierna está compuesta por una junta rotativa (R) conectada a la base, una junta prismática y una junta universal en secuencia. Se deriva y resuelve un conjunto de ecuaciones de restricción del PM 1-RPU-2-UPU en términos del cuaternión de parámetros de Euler (cuaternión de Euler-Rodrigues) que representa la orientación de la plataforma móvil y de las coordenadas cartesianas del punto de referencia en la plataforma móvil. Se encuentra que el PM puede operar en modo PPR de 3 DOF o en modo planar de 3 DOF solo cuando la base y la plataforma móvil son idénticas. También se identifica la configuración de transición entre los modos de operación.