Este documento describe los resultados de pruebas dinámicas realizadas para estudiar la robustez de un modelo dinámico de un manipulador industrial. Las pruebas muestran que la fricción en las juntas cambia durante la operación del robot. La variación se puede identificar en una ley exponencial doble y, por lo tanto, se puede predecir. La variación se debe al calor generado por la fricción. Se utiliza un modelo para estimar la temperatura y la variación de fricción relacionada. Se presentan y discuten datos experimentales recopilados en dos robots EFORT ER3A-C60. Las pruebas repetitivas realizadas en diferentes días mostraron que los parámetros de inercia y fricción se pueden estimar de manera robusta y que el valor de la fricción en las juntas medida se puede utilizar para estimar las condiciones inesperadas de las juntas. Las aplicaciones futuras pueden incluir la identificación sin sensores de colisiones, programas de mantenimiento predictivo o interacción humano-robot.