Este documento se centra en el análisis de diseño de un novedoso mecanismo paralelo de doble accionamiento con 5 grados de libertad (DOF). Al disponer de dos actuadores independientes en una cadena de ramas, el mecanismo puede realizar los cinco grados de libertad de la plataforma móvil solo apoyándose en tres cadenas de ramas, lo que le confiere características de una estructura compacta y un amplio espacio de trabajo. Posteriormente, se establece el modelo cinemático del mecanismo y se analizan el espacio de trabajo, la destreza y las características de singularidad basándose en el modelo derivado. Además, se establece un modelo dinámico explícito del mecanismo basado en el principio del trabajo virtual. Finalmente, basado en el modelo dinámico, se proponen el índice de elipsoide de manipulabilidad y el índice de fuerza de acoplamiento inercial, y se estudia la distribución de estos dos tipos de índices de rendimiento dinámico en el espacio de trabajo.