Los robots paralelos con plataformas configurables son una clase de robots en los que el efector final tiene una movilidad interna, de modo que su forma general puede ser reconfigurada: en la mayoría de los casos, el efector final es así una cadena cinemática de lazo cerrado compuesta por enlaces rígidos. Estos robots tienen una mayor flexibilidad en su movimiento y control con respecto a las arquitecturas paralelas de plataforma rígida, pero su cinemática es más desafiante de analizar. En nuestro trabajo, consideramos robots configurables planos -RR, en los que el efector final es una cadena compuesta por enlaces y juntas revolutas, y es controlado por actuadores rotativos ubicados en la base del mecanismo. En particular, estudiamos el diseño geométrico de tales robots y su cinemática directa e inversa para , y ; empleamos el método de bilateración, que puede simplificar el análisis cinemático y nos permite generalizar el enfoque y los resultados obtenidos para el mecanismo 3-RR a robots -RR (con ). Luego, estudiamos las configuraciones de singularidad de estas arquitecturas robóticas. Finalmente, presentamos los resultados de pruebas experimentales que se han realizado en un prototipo de robot 5-RR.