Este artículo presenta un modelo de un manipulador paralelo de agarre plano con 4 grados de libertad (DOF) cinemáticamente redundante. A diferencia del manipulador tradicional de 4 DOF, el diseño propuesto incluye una plataforma extensible, que proporciona redundancia cinemática. Esta característica constructiva se utiliza para el agarre. El artículo discute la cinemática inversa y directa del manipulador propuesto. El algoritmo de cinemática inversa proporciona las relaciones analíticas entre las coordenadas de la plataforma y las coordenadas controladas. El algoritmo de cinemática directa permite definir diferentes modos de ensamblaje del manipulador. Ambos algoritmos se demuestran utilizando ejemplos numéricos. El artículo discute diferentes diseños del manipulador en los que sus enlaces se colocan en una, dos o tres capas. Con base en estos diseños, realizamos sus análisis de espacio de trabajo.