Adelantar es una maniobra que consiste en rebasar a otro vehículo que viaja en la misma trayectoria, pero a una velocidad más lenta. Adelantar es considerado una de las maniobras más peligrosas, delicadas y complejas realizadas por un vehículo, ya que requiere una evaluación rápida de la distancia y velocidad del vehículo a rebasar, y también la estimación del espacio disponible para la maniobra. En particular, la mayoría de los conductores tienen dificultades para adelantar a un vehículo en presencia de vehículos que vienen en otras trayectorias. Para resolver estos problemas de adelantamiento, este artículo propone un método para realizar maniobras seguras de vehículos autónomos a través del programa de simulación PreScan. En este entorno, el escenario de la maniobra de adelantamiento (OMS, por sus siglas en inglés) está compuesto por infraestructura de carretera, vehículos y sensores. El OMS propuesto se basa en la solución de minimizar los riesgos de colisión en presencia de cualquier vehículo que se aproxime durante la maniobra de adelantamiento. Se ha demostrado que la maniobra de adelantamiento de un vehículo autónomo es segura de realizar mediante el uso de sistemas avanzados de asistencia al conductor (ADAS) como el control de crucero adaptativo (ACC) y sensores independientes de tecnología (TIS) que detectan el entorno de conducción de la maniobra.