Se propone un método de Lagrangiano parcial como un método de análisis de dinámica inversa para sistemas de múltiples enlaces. Este método, combinado con la diferenciación automática, permite la derivación de ecuaciones de movimiento y la extracción analítica de componentes de torque inducidos por el movimiento. Introducimos el concepto de fuerza de propagación del movimiento para describir los componentes de torque en las articulaciones generados por el movimiento de otras articulaciones. Este concepto se alinea con nociones existentes como el torque de interacción, al tiempo que proporciona una nueva perspectiva analítica. La efectividad del método propuesto se confirma a través de simulaciones utilizando un modelo de brazo de tres grados de libertad, donde se visualizan y validan los torques de propagación del movimiento. Este método es útil para el análisis de movimiento y el control de impedancia en sistemas robóticos complejos.