Este documento tiene como objetivo analizar un manipulador móvil de seis ruedas como solución para despejar áreas difíciles. Para ello, se considera un rover con un sistema de suspensión rocker-bogie, similar al utilizado en exploraciones espaciales; la cabeza de corte es movida por un brazo robótico fijado al rover para que pueda alcanzar áreas a limpiar frente al rover o a sus lados. El cambio de la postura del brazo robótico desplaza el centro de masa del rover y, aunque el desplazamiento no es importante, puede utilizarse para mejorar la estabilidad, superar un obstáculo o cambiar la distribución de la carga entre las ruedas para evitar que las ruedas patinen o se hundan. Se informan algunos análisis de la interacción entre el rover y el brazo robótico en este documento. Para evitar que el rover entre en un área de baja adherencia, se considera la posibilidad de estimar las condiciones de agarre del terreno, utilizando las ruedas delanteras como sensores táctiles. Al mantener las ruedas traseras estacionarias y aumentar gradualmente el par en las ruedas delanteras, es posible evaluar las condiciones bajo las cuales ocurre el deslizamiento. En caso de mala adherencia, utilizando las otras ruedas motrices, el rover puede invertir su dirección y buscar un camino alternativo.