Este documento analiza la estabilidad del seguimiento de trayectorias en enjambres de UAV de ala fija sujetos a control de retroalimentación con retraso en el tiempo. Se establece un criterio de estabilidad dependiente del retraso utilizando una combinación de análisis de Routh-Hurwitz y un método de ecuación característica trascendental. El estudio identifica un umbral crítico de retraso más allá del cual el objetivo de seguimiento se vuelve inestable. Se analiza la influencia de la retroalimentación con retraso en la dinámica del sistema, mostrando cómo los retrasos temporales afectan la capacidad del enjambre para mantener la formación. Las simulaciones numéricas confirman las predicciones teóricas e ilustran la pérdida de estabilidad a medida que aumenta el retraso. Los hallazgos subrayan la importancia de tener en cuenta los retrasos al evaluar el rendimiento del control en la coordinación de enjambres de UAV.