Este trabajo propone un método de control simplificado para estabilizar el modelo de un sistema de Despegue y Aterrizaje Vertical Planar No Lineal (PVTOL) cuando se aplica una fuerza constante en el eje horizontal. Dado que el análisis de estabilidad se basa en una función de Lyapunov, se garantiza la estabilidad exponencial cuando las condiciones iniciales caen dentro de un dominio de atracción que también se especifica. El rendimiento del algoritmo de control sugerido se demuestra mediante simulaciones numéricas.