Para los vehículos autónomos de tracción distribuida, agregar control de estabilidad lateral (LSC) al control de seguimiento de trayectoria (TTC) puede optimizar la distribución del par de conducción de cada rueda, de modo que el vehículo pueda seguir la trayectoria planificada mientras mantiene un movimiento lateral estable. Sin embargo, la influencia de agregar LSC en el sistema TTC aún no está clara. En primer lugar, se estableció una estructura de control jerárquico de estabilidad-seguimiento compuesta por LSC y TTC, y se identificó la interacción entre las dos capas como clave de este documento. Luego, se propuso el marco mecanicista intrínseco del control de seguimiento de estabilidad (STC) mediante el establecimiento y análisis del modelo dinámico del vehículo y del proceso de control de las dos capas. Finalmente, a través de experimentos de simulación, se descubrió que el cambio en la curvatura de la trayectoria objetivo hará que el seguimiento de la trayectoria objetivo y el mantenimiento de la estabilidad lateral del vehículo parezcan estar en conflicto; además, en la capa LSC, las características de dirección y de retardo de diferentes modelos de referencia tienen un mayor impacto en la estabilidad lateral y en el rendimiento de seguimiento de la trayectoria; además, ajustar el tiempo de anticipación tiene un efecto más obvio en el seguimiento de la trayectoria y en la estabilidad lateral que el coeficiente de intensidad de corrección de estabilidad.