La vibración torsional de la transmisión automotriz tiene una influencia significativa en la comodidad de conducción. Este estudio investiga la influencia de los comportamientos no lineales del embrague en la vibración torsional de la transmisión mediante métodos numéricos y experimentales. Se propone un modelo genérico de tren motriz de automóvil con 7 grados de libertad, considerando el par motor transitorio, las características no lineales del embrague de múltiples etapas y el deslizamiento del neumático. Tomando un vehículo comercial como ejemplo, se calculan y analizan los comportamientos dinámicos y las características inherentes del sistema de transmisión. Basado en el modelo propuesto, se investigan las influencias de los parámetros del embrague en la vibración torsional de la transmisión. Para validar el modelo propuesto y los resultados analíticos, se diseña un embrague optimizado y se realizan experimentos de vibración torsional con el prototipo y el embrague optimizado. Los resultados analíticos y experimentales demuestran que un aumento en el ángulo del primer tope final y la histéresis de la etapa principal, o una disminución en el ángulo del segundo tope final y la rigidez de la etapa principal del embrague, pueden suprimir efectivamente la vibración torsional de la transmisión durante la aceleración del vehículo.