Varias aplicaciones robóticas industriales que requieren alta velocidad o altas relaciones de rigidez a inercia utilizan robots cinemáticos paralelos. En los casos donde el punto crítico de la aplicación es la velocidad, la compliance de las principales transmisiones mecánicas situadas entre los actuadores y la estructura cinemática paralela puede ser significativamente mayor que la de la propia estructura cinemática paralela. Este artículo trata sobre este tipo de sistema, donde el rendimiento general depende de la velocidad máxima y del comportamiento dinámico. Nuestra investigación propone un nuevo enfoque para la investigación de los modos de vibración del efector final colocado en la estructura del robot para un sistema donde la compliance de la transmisión no es negligible en relación con la flexibilidad de la estructura cinemática paralela. El enfoque considera el acoplamiento cinemático y dinámico debido a la estructura cinemática paralela, la distribución de masa del sistema y la rigidez de la transmisión. En la literatura, varios artículos abordan el análisis de vibraciones dinámicas de robots paralelos. Algunos de estos también consideran las transmisiones entre los motores y las juntas actuadas. Sin embargo, estos trabajos se ocupan principalmente del análisis modal de la estructura mecánica del robot o del análisis de desplazamiento de los efectos de la transmisión sobre el error de posicionamiento del efector final. La discusión del enfoque propuesto toma en consideración un robot delta lineal. Los resultados muestran que las frecuencias naturales del sistema y las direcciones de los desplazamientos modales del efector final dependen en gran medida de su posición en el espacio de trabajo.