Este documento presenta el análisis cinemático de una clase de PKMs (Máquinas de Cinemática Paralela) esféricas que explotan un enfoque novedoso. El análisis aprovecha las propiedades de los ángulos proyectivos, que son un conjunto de convenciones angulares cuyas propiedades solo se han presentado recientemente. Se discuten la cinemática directa, inversa y las configuraciones singulares. El análisis, que resulta en la solución de ecuaciones sencillas, se desarrolla a nivel de posición, velocidad y aceleración.