En asuntos de diseño, los mecanismos con elementos deformables están un paso atrás de aquellos con barras rígidas, especialmente si se considera la síntesis dimensional como parte fundamental del diseño del mecanismo. Para los propósitos de este trabajo, se ha elegido un mecanismo híbrido de cuatro barras rígido-flexible, siendo la barra de entrada un tendón continuo de curvatura constante. Las curvas del acoplador son notablemente más complejas pero ofrecen más posibilidades que el contraparte clásico rígido de cuatro barras. Uno de los objetivos de este trabajo es caracterizar completamente las curvas del acoplador de este mecanismo híbrido rígido-flexible, determinando el número y tipo de circuitos, así como las ramas constituyentes. Otro objetivo importante es aplicar técnicas de optimización a la síntesis dimensional de la generación de trayectorias. Se puede obtener un progreso considerable en la búsqueda de las mejores soluciones de diseño si todo el conocimiento adquirido sobre las curvas del acoplador de este mecanismo híbrido se integra en el algoritmo de optimización.