La planificación de rutas de UAV, como una tecnología clave en el campo del control automático y los sistemas inteligentes, ha demostrado un potencial significativo en diversas aplicaciones, incluyendo logística y distribución, monitoreo ambiental y rescate de emergencia. Una reevaluación exhaustiva de la literatura representativa existente revela que la mayoría de las revisiones en este campo se centran en aspectos específicos y están en gran medida confinadas a investigaciones metodológicas, principalmente análisis cualitativos que carecen de datos empíricos que respalden sus conclusiones. Para abordar esta brecha, este estudio emplea el método de mapeo del dominio del conocimiento (MKD) de la bibliometría, utilizando CiteSpace, VOSviewer y el paquete Bibliometrix R para analizar un total de 4416 documentos de la Colección Principal de Web of Science (WOSCC) que abarcan desde 2000 hasta 2024. A través de un análisis retrospectivo y un mapeo del conocimiento científico, primero revisamos el desarrollo de la planificación de rutas de UAV y la categorizamos en cuatro etapas distintas. En segundo lugar, identificamos características externas clave del campo. Utilizando técnicas como el análisis de co-citación y la agrupación de palabras clave, luego identificamos tendencias de investigación, artículos destacados y puntos calientes. Finalmente, destacamos cinco escenarios de aplicación típicos de la planificación de rutas de UAV. Los resultados del estudio indican que el campo de la planificación de rutas de UAV ha avanzado significativamente en las últimas dos décadas, particularmente desde 2018. Estos estudios abarcan diversas áreas disciplinarias, subrayando la creciente necesidad de la integración de enfoques multidisciplinarios en la planificación de rutas de UAV en los últimos años. El objetivo de este estudio es proporcionar a los investigadores una referencia completa y nuevas perspectivas de investigación, al tiempo que ofrece pautas técnicas para los profesionales que trabajan en aplicaciones relacionadas.