Este documento propone un control de velocidad basado en un modelo de dos grados de libertad (2DOF) para un variador de velocidad (VSD) de media tensión (MV) conectado a un tren de compresores centrífugos (CC). Se consideran las excitaciones del modo torsional en el eje del variador debido al comportamiento de conmutación del convertidor. Se propone una descripción efectiva de la transferencia de armónicos. La estrategia de sintonización tiene como objetivo optimizar el comportamiento de seguimiento del comando de escalón y rampa, cuidando las excitaciones de velocidad crítica. Se estudia la estabilidad de la dinámica en lazo cerrado frente a retrasos en el tiempo y variaciones en los parámetros del variador mediante diagramas de Nyquist y simulaciones en el dominio del tiempo. Se propone un método descriptivo para el comportamiento de amortiguamiento del proceso. La estrategia de control se evalúa a través de simulaciones, así como de un montaje experimental, basado en un hardware en el lazo (HIL) en una configuración de maestro-esclavo.