El presente trabajo tiene como objetivo investigar el diseño de la disposición de un hexacóptero con rotores inclinados internos para optimizar el rendimiento aerodinámico con diferentes relaciones de separación de rotores y ángulos de diedro. Se aplicaron tanto experimentos como simulaciones numéricas para diferentes disposiciones de rotores, y el mejor acuerdo de rotores se relacionó con un mayor empuje y un menor consumo de energía. Los resultados muestran que la eficiencia en el vuelo estacionario se ve afectada principalmente por las relaciones de separación de rotores y los ángulos de diedro. Una separación de rotores adecuada, con una interferencia moderada de los vórtices en las puntas de las palas, así como el flujo descendente, reduce la distorsión y fragmentación de los vórtices. Los resultados muestran que un hexacóptero con rotores inclinados internos obtiene un mayor empuje y menor potencia con un alto factor de mérito en una relación de 1.6 y un ángulo de 40 grados, y esto se considera la disposición óptima para un hexacóptero con excelentes características aerodinámicas.