Este documento presenta la aplicación de un robot móvil diseñado como un Robot Personal Asistente (APR) como una herramienta de ayuda para caminar. La hipótesis es que la altura y el peso de este robot móvil también pueden utilizarse para proporcionar un soporte físico dinámico y orientación a las personas mientras caminan. Esta funcionalidad se presenta como una ayuda suave para caminar en casa, pero no como un sustituto de un bastón asistencial o un dispositivo de andador, que pueden soportar pesos mayores y proporcionar mejor estabilidad durante la caminata. El APR opera como una herramienta de ayuda para caminar al proporcionar interacción con el usuario utilizando los brazos originales del robot móvil y utilizando los sensores a bordo del robot móvil para evitar obstáculos y guiar la caminata a través de áreas libres. Los resultados de los experimentos realizados con la ayuda para caminar han mostrado la generación automática de trayectorias de caminata suaves y una reducción en el número de correcciones manuales de trayectoria requeridas para completar un desplazamiento al caminar.