El documento presenta un método novedoso para crear un mapa fotográfico del lecho marino utilizando imágenes capturadas por los sistemas de foto y video a bordo de vehículos autónomos submarinos (AUV) durante diversas misiones, incorporando parámetros de navegación. Además, presenta un nuevo enfoque para almacenar este mapa fotográfico en el dispositivo a bordo en un formato de mosaico (tiles), lo que acelera significativamente la inspección visual operativa al permitir la búsqueda y reconocimiento automáticos de objetos submarinos que pueden exceder el área de cobertura de una sola fotografía. Esta capacidad se logra organizando el mapa fotográfico en capas con diferentes niveles de zoom. Se realizaron experimentos semi-naturales con datos de misiones reales utilizando el vehículo submarino real que demuestran la alta eficiencia del método y algoritmo propuestos. A diferencia de los métodos existentes que forman mapas fotográficos después de que el vehículo submarino ha tomado imágenes del fondo utilizando computadoras de alto rendimiento especiales, el método desarrollado forma un mapa fotográfico directamente durante el movimiento del vehículo, utilizando solo la potencia de cálculo de la computadora a bordo. Además, en caso de accidentes, cuando es necesario detectar objetos de interés en el lecho marino lo más rápido posible, es necesario proporcionar una inspección visual rápida del mapa fotográfico generado. Para este propósito, hemos desarrollado un algoritmo para guardar un mapa fotográfico en forma de mosaico, que se utiliza ampliamente en mapas geográficos interactivos, como Google Maps. Este algoritmo se diferencia de los métodos existentes en que guarda selectivamente datos en el dispositivo de almacenamiento a bordo para reducir el número de operaciones de lectura y escritura, asegurando así el funcionamiento oportuno de todo el proceso de creación de un mapa fotográfico a una frecuencia de fotografía dada. Después de que el mapa generado ha sido almacenado como un mosaico y ha aparecido una conexión de alta velocidad con el vehículo, el operador puede ver inmediatamente todo el mapa generado utilizando un navegador web normal.