Recientemente, las redes de sensores inalámbricos (WSNs) han despertado gran interés debido a su destacado potencial de monitoreo y gestión en aplicaciones médicas, ambientales e industriales. La mayoría de las aplicaciones que emplean WSNs exigen que todos los nodos sensores funcionen en una escala de tiempo común, un requisito que destaca la importancia de la sincronización de relojes. El problema de sincronización de relojes en WSNs está inherentemente relacionado con la estimación de parámetros. La precisión de los algoritmos de sincronización de relojes depende esencialmente de las propiedades estadísticas de los algoritmos de estimación de parámetros. Recientemente, han comenzado a surgir estudios dedicados a la estimación de parámetros de sincronización, como el desfase y la inclinación de reloj, en la literatura. El objetivo de este artículo es proporcionar una visión general de los algoritmos de sincronización de relojes de vanguardia para WSNs desde un punto de vista de procesamiento de señales estadístico. Este artículo se centra en describir las características clave de la clase de algoritmos de sincronización de relojes que explotan el mecanismo tradicional de intercambio de mensajes (señal) bidireccional. Tras introducir el mecanismo de intercambio de mensajes bidireccional, se revisan primero los principales algoritmos de estimación de desfase de reloj para la sincronización por pares de nodos sensores, y se compara su rendimiento. A continuación, se examina la clase de algoritmos de estimación de desfase de reloj completamente distribuidos para la sincronización en toda la red. El artículo concluye con una lista de problemas de investigación abiertos relacionados con la sincronización de relojes de WSNs.