Desde su lanzamiento 3.3, Modelica ofrece la posibilidad de especificar modelos de sistemas dinámicos con múltiples modos que tienen diferentes dinámicas basadas en DAE. Sin embargo, el manejo de tales modelos por las herramientas actuales de Modelica no es satisfactorio, con modelos matemáticamente sólidos que generan excepciones en tiempo de ejecución. En este artículo, proponemos varias contribuciones a este problema multifacético, a saber: una extensión eficiente y escalable de múltiples modos del análisis estructural de modelos de Modelica; una forma sistemática de reescribir un modelo de Modelica multimodo, basado en este análisis, para que el modelo reescrito esté garantizado de compilarse correctamente por las herramientas de Modelica de última generación; una propuesta para el manejo de la inicialización consistente de modelos multimodo; algoritmos de análisis estructural multimodo que manejan tanto múltiples modos como eventos de cambio de modo en un marco unificado, junto con un algoritmo en tiempo de compilación para identificar y cuantificar comportamientos impulsivos en cambios de modo. Nuestro enfoque se ilustra en modelos de ejemplo relevantes, y el rendimiento de nuestras implementaciones se evalúa en un modelo de gran escala de dimensión variable.