En el presente trabajo, se presentan diferentes algoritmos para la detección de contactos en sistemas multicuerpo basados en enfoques de modelado de contacto suave. Comenzando con los más simples, posteriormente se introducen algunas interacciones más complejas. Además, se proporciona un breve resumen sobre los diferentes tipos de modelado de contacto/impacto y se determina una subrayación de las ventajas y desventajas de cada uno de ellos. Finalmente, se presentan y analizan algunos ejemplos prácticos de cada interacción y se esboza los problemas surgidos durante el proceso de diseño y cómo se han resuelto para obtener resultados estables y precisos. El objetivo principal de este artículo es proporcionar un recurso para los investigadores en etapas iniciales en el campo que sirva como una introducción al modelado de eventos de contacto/impacto simples en el contexto de la dinámica de sistemas multicuerpo.