Con el continuo desarrollo de la tecnología de UAV y la tecnología de inteligencia de enjambre, la misión cooperativa de formación de UAV ha atraído una amplia atención debido a su notable función y flexibilidad para completar tareas complejas y cambiantes, como búsqueda y rescate, exploración de recursos, reconocimiento y vigilancia. La planificación de trayectorias colaborativas de formación de UAV es una parte clave de la ejecución de la tarea. Este documento intenta proporcionar una revisión integral de los algoritmos de planificación de trayectorias de formación de UAV. En primer lugar, desde la perspectiva de la planificación global y local, se propone un marco simple del algoritmo de planificación de trayectorias de formación de UAV, que es la base de la clasificación integral de diferentes tipos de algoritmos. Según el marco propuesto, se presenta un método de clasificación de los algoritmos de planificación de trayectorias de formación de UAV existentes, y luego se describen y analizan estadísticamente diferentes tipos de algoritmos. Finalmente, se resumen y prospectan los desafíos y las direcciones futuras de investigación del algoritmo de planificación de trayectorias de formación de UAV de acuerdo con los requisitos reales. Proporciona información de referencia para investigadores y trabajadores involucrados en el vuelo en formación de UAV.