Este documento trata sobre el diseño de un sistema de control de guía para un enjambre de sistemas aéreos no tripulados volando a una altitud determinada, abordando los requisitos de formación de vuelo que pueden formularse restringiendo el enjambre a estar en los nodos de una malla triangular. Se presentan tres algoritmos de guía descentralizados. Se compara un esquema clásico de líder-seguidor fijo con dos esquemas alternativos: el primero se basa en la autoidentificación de uno o más líderes variables en el tiempo; el segundo es un algoritmo sin líderes. Se han simulado varios escenarios operativos que involucran enjambres con obstáculos y un número creciente de aeronaves para demostrar la efectividad de los esquemas de guía propuestos.