La aparición de numerosos algoritmos de consenso para sistemas distribuidos ha resultado del rápido avance de la tecnología blockchain y sus tecnologías relacionadas. Los algoritmos de consenso juegan un papel clave en los sistemas distribuidos descentralizados, ya que todos los nodos en el sistema necesitan llegar a un consenso sobre solicitudes o comandos a través de algoritmos de consenso. En un sistema distribuido donde los nodos trabajan juntos para llegar a un consenso, puede haber nodos bizantinos presentes. La aparición de nodos bizantinos afectará el consenso de los nodos en el sistema distribuido. Por lo tanto, tolerar nodos bizantinos en un sistema distribuido y luego llegar a un consenso es una función esencial de un algoritmo de consenso. Hasta ahora, han surgido muchos algoritmos de consenso tolerantes a fallas bizantinas (BFT), y hay correspondientemente muchos métodos para mejorar el rendimiento de estos algoritmos. Con el fin de permitir a los investigadores tener una comprensión más clara de los métodos existentes, este documento investigó sistemáticamente y estudió el progreso de la investigación del actual algoritmo de consenso tolerante a fallas bizantinas. El alcance de la investigación abarcó desde el clásico algoritmo de consenso bizantino hasta algunos de los últimos algoritmos de consenso bizantino. Los artículos fueron clasificados según los métodos utilizados para mejorar el algoritmo de consenso bizantino. A través de la clasificación y el análisis y discusión centralizados, se logró una comprensión más clara del desarrollo de los algoritmos de consenso bizantino y, al mismo tiempo, se aclararon las ventajas y desventajas de este tipo de método y el último progreso de investigación utilizando este método. Al final de este artículo, también se presenta un análisis y discusión en profundidad. Al analizar el impacto del uso de estos métodos en el rendimiento del algoritmo de consenso BFT, se propone que la investigación futura pueda mejorarse.