Para mejorar la eficiencia del tráfico, en este artículo se propone un novedoso algoritmo de cinturón virtual para la gestión de una intersección autónoma aislada. El algoritmo de cinturón virtual propuesto consta de un algoritmo offline y un algoritmo online. Mediante el algoritmo offline, la intersección considerada puede ser modelada como varios cinturones virtuales. El algoritmo online está diseñado para la aplicación en tiempo real del algoritmo de cinturón virtual. En comparación con los algoritmos relacionados, la principal ventaja del algoritmo propuesto es que existen varias trayectorias candidatas para cada vehículo que se aproxima. Por lo tanto, hay más oportunidades para que un vehículo que se aproxima obtenga permiso para pasar por una intersección, lo cual es efectivo para mejorar la eficiencia del tráfico. El algoritmo propuesto se validó mediante simulaciones numéricas realizadas por Matlab y VISSIM. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo propuesto es efectivo para la gestión de intersecciones autónomas.