Hoy en día, el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (UAVs) ha atraído una atención significativa tanto en campos civiles como militares debido a su flexibilidad de vuelo en entornos complejos y peligrosos. Sin embargo, debido a limitaciones energéticas, los UAVs solo pueden completar algunas tareas en un tiempo limitado. El problema de encontrar la mejor ruta de vuelo mientras se equilibra el tiempo de finalización de la tarea y la tasa de cobertura necesita ser resuelto con urgencia. Por lo tanto, este documento propone un algoritmo de cobertura de ruta de UAV basado en la estrategia codiciosa y la optimización de colonias de hormigas. En primer lugar, este documento introduce un juicio de ventaja secundaria y lo optimiza utilizando un algoritmo de optimización de colonias de hormigas para alcanzar el objetivo de tiempo mínimo y máxima cobertura. Se realizan simulaciones para diferentes números de puntos de misión y UAVs, respectivamente. Los resultados ilustran que el algoritmo propuesto logra una reducción del 2.8% en el tiempo de finalización de la tarea mientras alcanza una mejora del 4.4% en la tasa de cobertura en comparación con varios trabajos anteriores.