La planificación de rutas robóticas es un campo de investigación que está ganando impulso dado los amplios dominios de interés para los cuales la planificación de rutas es un requisito sistémico importante. El objetivo de la planificación de rutas es optimizar la eficacia del movimiento robótico en un entorno operativo definido. Por ejemplo, se han empleado robots en muchos dominios, incluyendo: robots de limpieza (como aspiradoras), robots automatizados de pulverización de pintura, robots de limpieza de ventanas, robots de monitoreo forestal y robots agrícolas (a menudo impulsados por datos de satélites y satélites de posición geoestacionarios). Además, se han utilizado sistemas robóticos móviles en áreas de desastre y lugares peligrosos para los humanos (como zonas de guerra en la limpieza de minas). El problema de planificación de rutas de cobertura describe un enfoque diseñado para determinar el camino que atraviesa todos los puntos en un entorno operativo definido mientras evita obstáculos estáticos y dinámicos (móviles). En este artículo presentamos nuestro modelo Smooth-STC propuesto, cuyo objetivo es identificar un camino óptimo, evitar todos los obstáculos, prevenir (o al menos minimizar) el retroceso y maximizar la cobertura en cualquier entorno operativo definido. Los resultados experimentales en una simulación muestran que, en entornos inciertos, nuestro método Smooth STC propuesto logra una tasa de cobertura casi absoluta y demuestra mejoras cuando se mide en comparación con algoritmos convencionales alternativos.