En el contexto de los sistemas de navegación quirúrgica basados en realidad aumentada (RA), el desafío clave es asegurar el más alto grado de realismo al fusionar elementos generados por computadora con vistas en vivo de la escena quirúrgica. Este documento presenta un algoritmo adecuado para sistemas de video estereoscópico de realidad aumentada para usar en un escenario clínico. Se propone una solución de seguimiento basada en video que depende de la localización estéreo de tres marcadores monocromáticos rígidamente restringidos a la escena. Se introduce un paso de optimización basado en PP para refinar por separado la pose de las dos cámaras. Los métodos de seguimiento basados en video que utilizan marcadores monocromáticos son robustos a condiciones de iluminación no controlables y/o inconsistentes. El algoritmo de estimación de la pose de la cámara en dos etapas proporciona una precisión de registro subpíxel. Desde un punto de vista tecnológico y ergonómico, el enfoque propuesto representa una solución efectiva para la implementación de sistemas de navegación quirúrgica basados en RA portátiles donde se involucran anatomías rígidas.