La cinemática directa es uno de los principales campos de investigación en robótica, donde el objetivo es obtener la posición del efector final de un robot a partir de sus parámetros de articulación. Este trabajo presenta un método para lograr esto utilizando un algoritmo recursivo que construye un modelo computacional 3D a partir de la configuración de un sistema robótico. La orientación de los eslabones del robot se determina a partir de los ángulos de las articulaciones utilizando ángulos de Euler y matrices de rotación. Los eslabones cinemáticos se modelan secuencialmente, las propiedades de cada eslabón se definen por su geometría, la geometría de su predecesor en la cadena cinemática y la configuración de la articulación entre ellos. Esto hace que este método sea ideal para abordar cadenas cinemáticas en serie. El método propuesto es ventajoso debido a su aumento teórico en la eficiencia computacional, facilidad de implementación e interpretación simple de las operaciones geométricas. Este método se prueba y valida modelando un manipulador móvil robótico inspirado en humanos (CHARMIE) en Python.