El almacenamiento 3D de alta densidad es la piedra angular del almacenamiento logístico moderno. Su objetivo es gestionar y almacenar de manera eficiente diversos tipos de mercancías utilizando el espacio 3D y la tecnología de automatización. El algoritmo de acoplamiento preciso y rápido de los tranvías de cuatro vías, como método central para transportar las mercancías en el almacenamiento 3D de alta densidad, se ha convertido en un desafío técnico cada vez más importante. Un acoplamiento inexacto resultará en una incapacidad para cambiar de dirección, mientras que un tiempo de acoplamiento prolongado afectará la eficiencia operativa del tranvía de cuatro vías. Para superar estos obstáculos, este documento presenta un algoritmo de acoplamiento preciso y rápido para tranvías de cuatro vías. En primer lugar, la desaceleración y el golpe de un tranvía de cuatro vías en la etapa de frenado se inicializan de acuerdo con el conjunto de parámetros de movimiento calculado por el modelo de movimiento de acoplamiento. Luego, el tranvía de cuatro vías comienza a moverse hasta que se ha detectado la señal de parada. Si el sistema no logra detectar la señal de parada, se necesita una compensación de distancia para asegurar que el tranvía de cuatro vías pueda llegar al punto de parada. Finalmente, el tranvía de cuatro vías se detiene inmediatamente amplificando la desaceleración al alcanzar el punto de parada. El resultado muestra que la precisión del acoplamiento rápido es superior a la del acoplamiento directo. En comparación con el acoplamiento a paso, el acoplamiento rápido reduce el tiempo de frenado en 3.99 segundos y se detiene a una velocidad inferior a la velocidad de paso. El algoritmo de acoplamiento rápido no solo mejora el rendimiento del almacenamiento 3D de alta densidad, sino que también prolonga la vida útil de los tranvías de cuatro vías.