Este documento presenta un enfoque geométrico para resolver la cinemática inversa de un brazo robótico antropomórfico con siete grados de libertad (DoF). La propuesta se basa en álgebra geométrica conformal (CGA), mediante la cual se pueden operar naturalmente y directamente muchas primitivas geométricas. CGA permite la intersección de entidades geométricas como dos o más esferas o la proyección de un plano sobre una esfera. Las transformaciones rígidas de tales entidades geométricas se realizan utilizando solo una operación a través de otra entidad geométrica llamada motor. CGA impone restricciones geométricas en la solución de la cinemática inversa, lo que evita el cálculo de la cinemática directa u otras soluciones numéricas, a diferencia de los enfoques tradicionales. Se incluyen comparaciones con algoritmos de vanguardia para demostrar el rendimiento superior de nuestro algoritmo: como la disminución del tiempo de ejecución y los errores del efector final para una serie de poses deseadas.