La tecnología de control de crucero adaptativo cooperativo (CACC) ofrece una solución probada a los problemas actuales de congestión de tráfico causados por el crecimiento anual de la propiedad de automóviles. Hacer frente a los cambios de carril aleatorios de los vehículos que pasan bajo condiciones de congestión de tráfico es un desafío para los vehículos autónomos urbanos. En este documento, para satisfacer la demanda de autobuses autónomos de alta comodidad que circulan por las carreteras urbanas, se propone un método de control activo de seguimiento anti-disturbio para autobuses autónomos basado en el reconocimiento de la intención de los vehículos que pasan y la predicción de trayectorias, para el escenario de corte de vehículos que pasan durante la conducción, con el fin de aliviar la perturbación causada por los vehículos que pasan, mejorar la comodidad de los pasajeros y suprimir la oscilación entre múltiples vehículos. Los resultados de la simulación muestran que el sistema de predicción inteligente basado en colas reduce la tasa de oscilación del tráfico en un promedio del 9.8% y mejora el nivel de comodidad en un promedio del 11% bajo condiciones de inserción de vehículos laterales. Los resultados de la prueba con vehículos reales muestran que los vehículos basados en el algoritmo de predicción inteligente tienen una reducción del 25.5% en el ajuste de velocidad máxima, una reducción promedio de 14.5 m en la distancia de seguimiento, una mejora del 6% en la comodidad y una mejora del 27% en la comodidad del vehículo trasero.