Este documento describe e ilustra la optimización de un proceso de control seguro de robots móviles en situaciones de colisión utilizando el modelo de un juego de matriz de varios pasos de muchos participantes en forma de un problema de programación lineal dual. La síntesis de software de control de juego no cooperativo y cooperativo se realizó en el software Matlab/Simulink para determinar la ruta segura del robot al pasar por un mayor número de otros robots y obstáculos. La operación del algoritmo de control de movimiento del juego de un robot móvil se ilustra mediante simulaciones por computadora realizadas en el programa Matlab/Simulink de dos situaciones de navegación reales previamente grabadas mientras pasaba decenas de otros robots móviles autónomos.