Este documento considera el problema de planificación de múltiples rutas para cubrir una región de interés utilizando drones de despegue y aterrizaje vertical (VTOL). Los drones se utilizan no solo para explorar áreas desconocidas, sino también para observar áreas desde el aire que son difíciles de acceder para las personas en coches, barcos, etc. Por lo tanto, la planificación de la ruta de cobertura para drones debe funcionar independientemente de si el dron está dentro o fuera de la región de interés. El algoritmo propuesto comienza ajustando la región de interés en función del área de captura. Una vez determinada la región de interés, se crean múltiples planes de ruta basados en las reglas preestablecidas para generar una ruta óptima en el caso general y el rendimiento del dron, como la velocidad, el tiempo máximo de vuelo, etc. El objetivo es minimizar el tiempo para cubrir toda la región de interés. Por lo tanto, se aplican los siguientes criterios para determinar la idoneidad de las rutas generadas: (1) si los puntos de inicio y fin de la ruta están ubicados lo más cerca posible de la posición del dron, (2) si el número de rutas generadas es apropiado y (3) si las diferencias de tiempo entre las rutas son pequeñas. El rendimiento del algoritmo propuesto se verifica mediante numerosas simulaciones.