Los helicópteros aéreos no tripulados (UAHs) se han utilizado ampliamente recientemente para operaciones de reconocimiento y otras misiones arriesgadas. Mientras tanto, las amenazas a los UAHs se han vuelto cada vez más serias, principalmente por parte de radares y vuelos. Es esencial que un UAH seleccione una ruta de vuelo segura, así como actitudes de vuelo adecuadas, para evadir operaciones de detección, y las capacidades de sigilo del UAH pueden ser útiles para esto. En este documento, se propone un algoritmo de red neuronal profunda de peso dinámico de distancia de sigilo (SDDW-DQN) para la planificación de rutas en un UAH. Además, el peso dinámico se aplica en la función de recompensa, que puede reflejar las prioridades de la distancia al objetivo y el sigilo en diferentes estados de vuelo. Para la simulación de planificación de rutas, se presentan el modelo dinámico de los UAHs y el modelo de guía de vuelo, y se establece el modelo de sigilo de los UAHs, que incluye la sección transversal de radar (RCS) y la intensidad de radiación infrarroja (IR) de los UAHs. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo SDDW-DQN puede ser útil en la evasión por parte de los UAHs de la detección por radar y las operaciones de vuelo, y el peso dinámico puede contribuir a mejores resultados en la planificación de rutas.