La composición es un enfoque potente y simple para obtener métodos de integración numérica de alto orden de precisión, al tiempo que se preservan las propiedades geométricas de un integrador básico. El control de tamaño de paso adaptativo permite aumentar significativamente el rendimiento de los métodos de integración numérica. Sin embargo, existe una falta de algoritmos eficientes de control de tamaño de paso para solucionadores de composición debido a algunas dificultades conocidas en la construcción de un estimador de error local incrustado de bajo costo. En este documento, proponemos un novedoso estimador de error local basado en la diferencia entre el método CD semi-implícito y los métodos de punto medio semi-explicitos dentro de un esquema de composición común. Evaluamos el rendimiento de los esquemas de composición adaptativa con el estimador de error local propuesto, comparándolo con otros enfoques de vanguardia. Mostramos que los solucionadores de EDO de composición con el algoritmo de control de tamaño de paso propuesto poseen una eficiencia numérica más alta que los métodos conocidos, utilizando un conjunto completo de problemas de prueba no lineales.