En este trabajo, proponemos un algoritmo mejorado de cobertura de árbol de expansión ponderado artificialmente (IAWSTC) para la planificación de rutas de cobertura distribuida de múltiples robots voladores. El enfoque propuesto es adecuado para la exploración de entornos en regiones desordenadas, donde pueden aparecer obstáculos inesperados. Además, presentamos un algoritmo de replanificación en línea que suaviza los obstáculos detectados inesperadamente. Para validar nuestro enfoque, realizamos simulaciones y experimentos con robots reales. Los resultados mostraron que nuestro enfoque propuesto produce subregiones con menos redundancia que su versión anterior.