Aquí, para abordar los desafíos enfrentados por los Vehículos Guiados Automáticos (AGVs) en entornos de sitios de construcción, incluyendo cargas pesadas de vehículos, áreas extensas de búsqueda de caminos y obstáculos distribuidos aleatoriamente, este documento presenta un algoritmo jerárquico de planificación de trayectorias que combina planificación grosera y planificación precisa.