La planificación de rutas es un desafío fundamental para los robots autónomos, especialmente en entornos no estructurados, donde suelen surgir problemas como baja eficiencia de búsqueda, calidad de ruta subóptima y óptimos locales. Para abordar estos desafíos y permitir que un robot de huerto no holonómico lleve a cabo tareas de manera segura y eficiente, este artículo propone un novedoso algoritmo HPS-RRT* basado en mecanismos de exploración y optimización híbridos para mejorar el rendimiento de la planificación de rutas.