Este documento aborda el problema de la planificación de formaciones basada en la posición relativa para un sistema de multi-robots líder-seguidor, donde los robots ajustan los parámetros de la formación, como el tamaño y la orientación tridimensional, para evitar colisiones y avanzar hacia su objetivo. Específicamente, desarrollamos un método de evitación de obstáculos basado en sub-objetivos virtuales, que implica un sub-objetivo virtual transicional que guía a los robots para evitar obstáculos de acuerdo con la información del obstáculo, el objetivo y el límite. Además, desarrollamos una estrategia de formación cambiante para determinar la necesidad de evitar colisiones y un modelo basado en prioridades para determinar qué robots se mueven, ajustando así dinámicamente la distancia relativa entre los seguidores y el líder. El controlador de movimiento deslizante basado en retroceso garantiza que los errores de seguimiento de trayectoria y velocidad converjan a cero. El método de navegación de robots propuesto puede emplearse en diversos entornos y tipos de obstáculos, permitiendo un cambio de formación. Además, es eficiente y escalable bajo diversos números de robots. El enfoque se verifica experimentalmente utilizando tres robots móviles reales y hasta cinco robots móviles en escenarios simulados.