Este documento presenta un enfoque de navegación práctico para Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) no holonómicos en entornos 3D con numerosos obstáculos estáticos y dinámicos. Para lograr el resultado deseado, se combina la Programación Dinámica (PD) con un algoritmo de control reactivo. La PD permite a los VANT navegar entre barreras y obstáculos estáticos conocidos. Además, el controlador reactivo utiliza datos del sensor a bordo para evitar obstáculos imprevistos. La estrategia propuesta se ilustra a través de resultados de simulación por computadora. En las simulaciones, el VANT navega con éxito alrededor de obstáculos dinámicos mientras mantiene su ruta hacia el objetivo. Estos resultados destacan la capacidad de nuestro enfoque propuesto para garantizar una navegación segura y eficiente de los VANT en entornos complejos y cargados de obstáculos.