Los métodos tradicionales de planificación de trayectorias no pueden lograr la optimización del tiempo, lo que resulta en tiempos de respuesta lentos ante situaciones inesperadas. Para abordar este problema y mejorar la suavidad de las trayectorias articulares y el tiempo de movimiento de los robots cuadrúpedos, proponemos un método de planificación de trayectorias basado en la optimización del tiempo. Este enfoque mejora el algoritmo de optimización de ballenas con recocido simulado (IWOA-SA) junto con pesos adaptativos para evitar que el algoritmo de optimización de ballenas (WOA) caiga en óptimos locales y equilibrar sus habilidades de exploración y explotación. También utilizamos cadenas de Markov de la teoría de procesos estocásticos para analizar la convergencia global del algoritmo propuesto. Los resultados muestran que nuestro algoritmo de optimización tiene una mayor capacidad de optimización y estabilidad en comparación con seis algoritmos representativos que utilizan seis suites de funciones de prueba diferentes en múltiples dimensiones. Además, el algoritmo de optimización propuesto restringe de manera consistente la velocidad angular de cada articulación dentro del rango de restricciones cinemáticas y reduce el tiempo de ejecución de las articulaciones en aproximadamente un 6.25%, lo que indica la efectividad de este algoritmo.