La planificación de rutas, como el núcleo del control de navegación para robots móviles, se ha convertido en el foco de investigación en el campo de los robots móviles. Recientemente se han propuesto varios algoritmos de planificación de rutas. En este artículo, en vista de las ventajas y desventajas de diferentes algoritmos de planificación de rutas, se propone un algoritmo heurístico de enjambre de partículas elásticas. Utilizando la ruta planificada por el algoritmo A* en una cuadrícula a gran escala para la guía global, el algoritmo de optimización de enjambre de partículas elásticas utiliza una operación de contracción para determinar la ruta óptima global formada por nodos óptimos locales, de modo que las partículas puedan converger rápidamente hacia ella. Además, en el proceso iterativo, se asegura la diversidad de las partículas mediante una operación de rebote. La simulación por computadora y los resultados experimentales reales muestran que el algoritmo propuesto no solo supera las deficiencias del algoritmo A*, que no puede generar la ruta más corta, sino que también evita el problema de no converger hacia la ruta óptima global, debido a la falta de información heurística. Adicionalmente, el algoritmo propuesto mantiene la simplicidad y alta eficiencia de ambos algoritmos.