La planificación de trayectorias es uno de los pasos clave en la aplicación de manipuladores robóticos industriales. El proceso de determinar trayectorias puede ser intensivo en tiempo y matemáticamente complejo, lo que aumenta la complejidad y la propensión al error de esta tarea. Por estas razones, los autores probaron la aplicación de un algoritmo genético (GA) en el problema de la planificación continua de trayectorias basado en el método de Ho-Cook. La generación de trayectorias fue optimizada en relación con la distancia entre segmentos individuales. Se estableció una condición de frontera respecto a los valores mínimos que los parámetros de la trayectoria pueden tener para evitar soluciones estacionarias. Cualquier distancia entre segmentos introducida por esta condición se abordó con interpolación de splines de Bezier aplicada entre los segmentos evolucionados. Se demostró que el algoritmo desarrollado genera trayectorias y puede aplicarse fácilmente para la planificación de trayectorias de varios manipuladores robóticos, lo que indica un gran potencial para el uso de tales algoritmos.