El retroceso es una técnica de control basada en la teoría de Lyapunov que se ha implementado con éxito en el control de motores y robots mediante varios métodos no lineales. Sin embargo, no existen métodos estandarizados para ajustar las ganancias de control (a diferencia de los PID). Este documento muestra la sintonización de las ganancias del controlador de retroceso, utilizando Algoritmos Genéticos (AG), para un Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV), tipo cuadricóptero, diseñado para el seguimiento autónomo de trayectorias. Primero, se obtiene un modelo dinámico del vehículo a través de la metodología NewtonEuler. Luego, se obtiene la ley de control y se realiza un autoajuste, a través del cual podemos obtener valores adecuados de las ganancias para cumplir con los requisitos de diseño. En este trabajo, se consideran el tiempo de establecimiento y el impulso máximo como tales. La sintonización y las simulaciones de la respuesta del sistema se realizaron utilizando el entorno MATLAB-Simulink, obteniendo como resultado el cumplimiento de los parámetros de diseño y el seguimiento correcto de diferentes trayectorias. Los resultados muestran que el autoajuste mediante algoritmos genéticos ajusta satisfactoriamente las ganancias de un controlador de retroceso aplicado a un cuadricóptero y permite la implementación de un sistema de control que responde adecuadamente a errores de diferente magnitud.