Apuntando a identificar con precisión los objetivos de manzana y lograr la segmentación y extracción de áreas de ramas y troncos de árboles de manzana, proporcionando orientación visual para que un robot recolector ajuste activamente su postura para evitar ramas y troncos como obstáculos en la recolección de frutas, se enfocaron en los árboles frutales en forma de huso, que están ampliamente plantados en huertos de manzanos modernos estándar, y se propuso un algoritmo para la detección de frutas en árboles de manzana y segmentación de ramas para robots recolectores basado en un diseño mejorado del modelo YOLOv8s.