La integración de la tecnología de la información moderna con la agricultura tradicional ha hecho que la navegación de maquinaria agrícola sea esencial en la agricultura de precisión (PA). Sin embargo, el equipo agrícola enfrenta desafíos como la baja precisión de posicionamiento y la poca adaptabilidad del algoritmo debido al complejo entorno agrícola y a diversos requisitos operativos. En esta investigación, propusimos un marco teórico de rango generalizado con fusión de estado variable multi-escenario para mejorar el rendimiento del intercambio de observaciones GNSS (Sistema de Navegación Satelital Global) entre vehículos agrícolas y medir con precisión las distancias intervehiculares (IVRs). Evaluamos la efectividad de tres tipos de observaciones GNSS, incluyendo PPP-SD (posicionamiento preciso de un solo punto utilizando diferencia simple), PPP-TCAR (posicionamiento preciso de un solo punto utilizando doble diferencia basado en la resolución de ambigüedad de tres portadoras) y PPP-LAMBDA (posicionamiento preciso de un solo punto utilizando doble diferencia basado en el ajuste de decorrelación de ambigüedad por mínimos cuadrados). Además, comparamos la precisión de las mediciones de IVRs. Nuestro marco fue validado a través de experimentos de campo en diferentes escenarios, proporcionando información sobre el uso apropiado de diferentes algoritmos de posicionamiento según el escenario de aplicación, los objetos de aplicación y los estados de movimiento.